Teodoryk z Cellès urodził się około 1166 roku w rodzinie szlacheckiej, prawdopodobnie w miejscowości Celles, położonej między Liège a Namur. Jego rodzicami byli Wautier, hrabia Beaufort, oraz Oda z Cellès. W młodości uczestniczył w III krucjacie, towarzysząc księciu-biskupowi Rudolfowi z Zähringen, a w 1189 roku odwiedził Jerozolimę, gdzie zetknął się z Kanonikami Regularnymi od Grobu Świętego. Po powrocie do Belgii wstąpił do kanoników przy katedrze św. Lamberta w Liège, podejmując działania na rzecz odnowy życia zakonnego i reformy reguły kanoników. Z czasem opuścił kapitułę wraz z czterema innymi kanonikami, pragnąc prowadzić życie bardziej wspólnotowe i oddane służbie wiernym. 14 września 1211 roku założył w Clair-Lieu pod Huy nad Mozą macierzysty klasztor nowej wspólnoty, która później stała się Zakonem Kanoników Regularnych od Krzyża Świętego. Zakon został zatwierdzony przez papieża w 1248 roku. Głównym zadaniem wspólnoty stała się prawdopodobnie opieka nad pielgrzymami, choć nie jest jasne, czy było to pierwotnym celem powołania nowego zgromadzenia, czy też motywacją była krytyka zeświecczenia życia w ówczesnej kapitule biskupiej w Liège. Teodoryk zmarł 18 sierpnia 1236 roku w Clair-Lieu.