Antoni Kim Sŏng-u urodził się w 1794 roku w Kusan, w prowincji Gyeonggi w Korei, w katolickiej rodzinie. Po śmierci matki przeprowadził się do Seulu, natomiast jego dwaj młodsi bracia pozostali w Kusan. Obaj zostali aresztowani z powodu wiary, a starszy z nich, Augustyn, zmarł w więzieniu w maju 1841 roku. Antoni Kim Sŏng-u był dwukrotnie żonaty. Zginął śmiercią męczeńską 29 kwietnia 1841 roku w Tangkogae w Korei.